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展宏总线通讯式控制系统(SATAN)
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脉冲型控制系统
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主基板与伺服之间实时通讯，实现全闭环控制，保证了机械手的稳定与安全。
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国内普遍使用的是脉冲型伺服，主基板无法与伺服进行全闭环控制，属于开环控制，在稳定与安全上面得不到保证。
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主基板采用了日本进口的瑞萨工控系列的芯片，运行速度快，性能稳定，跟伺服是实现通讯控制，不需要增加DPS模块发脉冲。
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国内普遍采用了DPS芯片模块来处理发脉冲，从而影响了CPU的运算速度。在数据处理方面负荷较重，容易出现死机现象。
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采用的是日本多摩川（CAN总线式）伺服，可以实时反馈当前机械手的位置到主基板进行监控计算（受干扰时能够自动反馈），绝对不会出现脉冲型伺服受干扰后丢位现象。通讯接口采用CAN网络接口，方便插拔。
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国内普遍使用的脉冲型伺服，主基板发脉冲到伺服驱动器的过程时容易受到到干扰，一旦受到干扰则会丢失脉冲，伺服马达出现丢位置现象。
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主基板与多摩川伺服是通过CAN总线通讯控制，所以伺服马达的速率完全由接受到指令后完全由伺服驱动器本身执行，在高速状态下性能稳定，不影响主基板CPU的运算频率。
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国内普遍采用的脉冲型伺服的速率是由主基板所发出来的脉冲频率所决定的，所以在高速的状态下对主基板CPU运算频率的要求非常高，大大降低了主CPU计算的稳定性。
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伺服驱动器的参数调整可以通过操作盒上进行通讯调整，无需打开电控箱在伺服驱动器面板上进行复杂的操作，节省了操作人员的调整时间。
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国内脉冲型伺服的参数调整都必须在驱动器面板上进行复杂的操作，还必须要有详细的操作说明书方可进行正确地调整操作。
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伺服驱动器的所以有警报信息都可以通讯到操作盒面板上，操作盒上会显示详细的伺服警报信息，从而让操作人员正确的知道伺服此时所出现的问题，并进行相关的处理，不耽误生产时间。
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国内脉冲型的伺服警报后，因为不是走通讯方式，所以操作盒上只会提示伺服警报，而无法确认伺服警报的内容，必须爬上机座上拆开电箱，查看驱动器面板上的警报代码，还必须翻阅详细的伺服手册方能查询到警报的内容，大大增加了操作人员的工作负担。
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主系统拥有方便快捷的模式化操作方式，模式功能齐全，应用广泛。客户可以根据自身产品的要求，打开相应的模式即可，各种模式的安全性能上都是得到强有力的保证，说明书上附带有各种模式的动作图，让操作人员一看就懂得该模式的具体功能。
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国内以华成为代表的系统采用了复杂的教导模式，缺乏安全性，并大大降低了操作人员的工作效率。
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在机械手出现异常情况时，需要及时停机，操作人员在机械手运行过程中只行按下操作面板上的（停止键），机械手便迅速停止下来，并且能够记录下机械手当前位置，无需要再重新做归原点操作。若需要断电的情况，只需要按下急停开关或将电源开关拨到OFF的状态即可，机械能够迅速地停止下来。
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国内的系统都只能做到运转一周后方可停止下来，因为脉冲型伺服马达的在紧急停车的时候无法将当前位置反馈到主基板上，为了防止丢位，所以国内的系统不允许马上停车，这样大大降低了安全，容易造成危险性伤害，只有断电才可以让机械手马上停止下来，但操作人员需要重新归原点操作，大大降低了操作人员的工作效率。
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